Ba système ya cartographie ya kati ya ndako
Référence technique mobimba pona système ya positionnement ya kati ya See U : architecture, capteurs, algorithmes, APIs, pe guide ya mise en œuvre.
Botali ya mozindo
Bobandi ya système ya cartographie
Système ya cartographie ya kati ya ndako See U ezali nini?
Système ya kati ya See U ezali plateforme ya positionnement ya espace fermé oyo esangisaka ba couches ya technologie ya capteur motoba na fusion avancée mpo na kopesa esika ya sikisiki esika GPS ezali te.
Na bokeseni na biloko ya Wi‐Fi to Bluetooth kaka, tosalelaka ebele ya multimodal oyo ezali na:
- Géolocation magnétique : “Empreinte” magnétique oyo ekeseni na mosusu mpo na ndako nyonso
- Wi‐Fi RTT: Botangi ya ngonga ya mobembo mpo na ntaka ya sikisiki
- Bluetooth LE: Ba balises mpo na ba ancres mpe ba points d’intérêt
- Ba capteurs inertiels: Compte ya ba morts na IMU ya haut de gamme
- Bomoni na ordinatɛrɛ: SLAM mpe bilembo oyo emonanaka
- GNSS: Bobongwani ya malamu na kati ya ndako–libanda
1–2 m ya bosikisiki na 99% ya makambo mpo na koluka nzela na bozangi likama
Mikolo oyo na tango ya solo na latence ya suka na suka na se ya 100 ms
Kosangisa ba technologies ebele pona fidélité pe précision
Architecture ya système
Structure na ba composants ya minene
Ba blocs ya kotonga ya architecture
1. Couche ya bosangisi ba données
Ezali ko streaming ba données brutes na ba capteurs nionso ya appareil en temps réel.
- • Ba pilotes natifs (iOS / Android) .
- • Bokambami ya taux ya échantillon
- • Buffering ya ba données pona fusion ya batch
- • Synchronisation ya ba timbres ya temps
2. Couche ya prétraitement
Ko filtrer, normaliser, pe kobongisa ba données pona fusion.
- • Ba filtres ya passe bas & passe ya likolo
- • Calibration ya automatique
- • Bomoni mpe kolongola ba outlier
- • Normalisation & échelle ya kosala
3. Couche ya fusion ya capteur
Esangisaka ba sources ebele na ba méthodes ya fusion ya mikolo oyo.
- • Filtre ya ba particules (probabilistique) .
- • Kalman oyo ebakisami mpo na kosala ete ezala pɛtɛɛ
- • Poids adaptatif par capteur
- • Détection ya contexte ya kati / libanda
4. Couche ya positionnement
Ezali kosala calcul ya position ya suka ya mosaleli na carte.
- • Kokokanisa bakarte
- • Snap na biteni ya nzela oyo ezali na ntina
- • Détection ya sol / niveau
- • Bobongisi ya drift
5. Couche ya navigation
Kobongisa nzela mpe mateya ya ngala na ngala.
- • A* na poids ya accessibilité
- • Kosala mateya ya mongongo
- • Bozongisi nzela na ndenge ya dynamique
- • Ba alertes ya proximité na ba POI
6. Couche ya interface
Ba API mpe ba SDK mpo na bosangisi ya ba app.
- • REST mpo na web mpe ba serveurs
- • Ba SDK ya mboka (iOS & Android) .
- • Ba mises à jour ya WebSocket en direct
- • Ba crochets ya web mpo na ba événements ya position
Ba couches ya capteur
Ba détails techniques par couche
Géolocalisation magnétique
Karte Esika ya mabele mpe ba anomalies induites par construction. Ebongiseli mokomoko ezali na empreinte ya misapi ya magnétique oyo ekeseni na mosusu nyonso.
Makambo oyo etali makambo ya tekiniki:
- Taux ya échantillon: 50–100 Hz
- Bokasi ya kokata: 0,01 μT
- Autocalibration oyo ezali kolandana
- Compensation ya interférence
Wi-Fi ya RTT
Wi-Fi ya tango ya vol oyo ebandi na ba points d'accès. Esengaka lisungi ya RTT ya dispositif mpe ya infrastructure.
Makambo oyo etali makambo ya tekiniki:
- Protocole: IEEE 802.11mc (RTT ya Wi-Fi)
- Bande: 2,4 mpe 5 GHz
- Latence: < 100 ms
- Au moins 3 APs pona triangulation
Bluetooth ya Énergie moke (BLE) .
Ba balises mpo na proximité, direction, POIs, mpe ba points de route.
Makambo oyo etali makambo ya tekiniki:
- Protocole: BLE 5.0+
- RSSI (bokasi ya elembo oyo ezwami) .
- Battery: mbula 2–5
- Bolai: kino na 100 m
Unité ya mesure inertielle (IMU) .
IMU etali mouvement, rotation, na altitude pona ko pont ba espaces entre ba références.
Makambo oyo etali makambo ya tekiniki:
- Accéléromètre: ±16 g, 400 Hz. Ezali na 100 Hz
- Gyro: ±2000°/s, 400 Hz. Ezali na 100 Hz
- Baro: 0,5 m ya bosanda ya mabele
- Bosangisi: Kalman
Komona na ordinatɛrɛ (CV) .
Ezali koluka na miso makambo, ba marqueurs AR, QR, mpe makomi mpo na bozongisi ya position mpe SLAM.
Makambo oyo etali makambo ya tekiniki:
- SLAM: localisation & cartographie en même temps
- Détection ya ba fonctionnalités: ORB, SIFT
- Ba marqueurs ya AR: ArUco, QR
- Ntango ya kosala: TensorFlow Lite
GNSS / GPS (ya libanda) .
Position ya satellite libanda mpe mpo na bopesi ya kati–libándá mpe contrôle ya drift.
Makambo oyo etali makambo ya tekiniki:
- Ba GNSS ebele: GPS, GLONASS, Galilée, BeiDou
- A-GPS mpo na TTFF ya mbangu
- Automatique ya kati / libanda
- Fusionné na ba couches mosusu
Ba algorithmes oyo esalemi
Traitement na mayele
Filtre ya ba particules (Monte Carlo) .
Ba particules mingi oyo ezali na kilo elandaka pose ya mosaleli oyo ekoki kozala mingi uta na ba capteurs ebele ya makelele.
Filtre ya Kalman oyo epanzani
A estimer récursivement système dynamique na ba entrées ya makelele; esalelamaka mpo na banzela ya pɛtɛɛ mpe kosakola makambo ya ntango mokuse.
A* koluka nzela
Alukaka nzela ya mokuse na mikakatano, accessibilité, mpe ba préférences ya mosaleli lokola ba kilo.
I-SLAM
Etongaka karte mpe elandaka aparɛyi oyo ezali na kati na makambo oyo emonanaka.
Boyekoli ya masini (réseaux neuronaux) .
Ba modèles formés pona ko classer ba environnements, ko dénoiser ba données, pe ko améliorer précision na tango.
Kotánga bakufi
Propager pose depuis fix ya suka en utilisant vitesse na tête tango ba fixes ya radio ekiti.
Flux ya traitement
Bokangami ya ba données
Ba capteurs ezo flux ba mesures brutes na temps réel
Kosala makambo liboso
Filtrage, calibration, na normalisation
Fusion ya capteur
Filtre ya particules esangisaka ba sources nionso
Filtre ya Kalman
Lisse mpe esakolaka trajectoire
Kokokana na karte
Projet na graphique ya carte routable
Pose ya sortie
Exposition na app na nzela ya API
API ya REST
Ba points ya suka na intégration
URL ya base
/api/v1/positioningEzongisaka pose ya dispositif ya lelo
Ba paramètres:
device_idvenue_idfloor/api/v1/navigation/routeBongisá nzela moko kati na bisika mibale
Ba paramètres:
origindestinationaccessibility_mode/api/v1/venues/{id}/mapBozwa ba carreaux ya carte ya esika ya liyangani
Ba paramètres:
venue_idfloorformat/api/v1/poisTángá bisika oyo ezali pene wana
Ba paramètres:
latlngradiuscategory/api/v1/tracking/updateBatch ya capteur ya poste pona fusion côté serveur
Ba paramètres:
sensor_datatimestampdevice_idBosengi ya ndakisa
curl -X POST https://api.seeu.app/v1/navigation/route \
-H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{
"origin": {
"lat": -23.550520,
"lng": -46.633308,
"floor": 1
},
"destination": {
"lat": -23.551234,
"lng": -46.634567,
"floor": 2
},
"accessibility_mode": true
}'Buku ya bosaleli
Ndenge nini ko intégrer stack
1. Esengeli ya système
iOS
- • iOS 14.0+ na nzela ya Internet
- • Na mbangu 5,5+
- • Esika ya Moboko
- • CoreMotion ya mosala
- • ARKit (ekoki kozala na bolingi) .
Android
- • Android 8.0+ (API 26) Ezali na ntina te.
- • Kotlin ezali 1,7+
- • Ba services ya Google Play
- • API ya capteur Android
- • ARCore (ekoki kozala ya bolingi) .
2. Kobongisa SDK
iOS (Bato ya CacoaPods) .
pod 'SeeUMapping', '~> 1.0'
Android (Gradle) .
implementation 'app.seeu:mapping:1.0.0'
3. Bobandi mosala
// Swift
import SeeUMapping
let mapping = SeeUMapping(apiKey: "YOUR_API_KEY")
mapping.configure(
venueId: "shopping-center-xyz",
enableMagneticPositioning: true,
enableWiFiRTT: true,
enableBLE: true
)
mapping.startPositioning { result in
switch result {
case .success(let position):
print("Lat: \(position.lat), Lng: \(position.lng)")
case .failure(let error):
print("Error: \(error)")
}
}4. Kosala mobembo na masuwa
mapping.calculateRoute(
from: currentPosition,
to: destination,
accessibilityMode: true
) { route in
mapping.startNavigation(route: route) { instruction in
// turn-by-turn instructions
print(instruction.text)
speakInstruction(instruction.audio)
}
}