Ny rafitra sarintany anatiny
Torohevitra ara-teknika feno momba ny rafitra fametrahana an-trano See U: maritrano, sensor, algorithm, API, ary torolàlana fampiharana.
Muhtasari
Fampidirana ny rafitra sarintany
Inona ny rafitra fanaovana sari-tany anatiny See U?
Ny rafitra an-trano See U dia sehatra fametrahan-toerana mihidy izay mampitambatra sosona teknolojia sensor enina miaraka amin'ny fifangaroana mandroso mba hanaterana toerana marina izay tsy misy GPS.
Tsy sahala amin'ny vokatra Wi‑Fi- na Bluetooth ihany, fa mampiasa stack multimodal izahay izay ahitana:
- Geolocation andriamby: "fanondro-tanana" andriamby tokana ho an'ny trano tsirairay
- Wi‑Fi RTT: Muda wa safari ya ndege unaanzia umbali sahihi
- Bluetooth LE: Fanilo ho an'ny vatofantsika sy toerana mahaliana
- Inertial sensors: Fanisana maty miaraka amin'ny IMU avo lenta
- Mahita solosaina: SLAM sy marika hita maso
- GNSS: Tetezamita milamina anatiny– ivelany
1-2 m marina amin'ny 99% amin'ny tranga ho an'ny fitadiavana lalana azo antoka
Fanavaozana tena misy amin'ny 100 ms farany ambany
Fampifangaroana teknolojia maro ho an'ny fahamendrehana sy ny fahamendrehana
rafitra rafitra
Rafitra sy singa lehibe
Trano fanorenana trano
1. sosona fanangonana angona
Mandefa angona manta avy amin'ny sensor fitaovana rehetra amin'ny fotoana tena izy.
- • Mpamily teratany (iOS / Android)
- • Fitantanana ny tahan'ny santionany
- • Fikojakojana angon-drakitra ho an'ny batch fusion
- • Fandrindrana famantaranandro
2. sosona mialoha ny fanodinana
Sivana, manara-dalàna ary manomana angona ho an'ny fusion.
- • Sivana ambany sy avo lenta
- • Urekebishaji otomatiki
- • Fikarohana sy fanalana
- • Kurekebisha & kuongeza
3. sosona fusion sensor
Manambatra loharano maro miaraka amin'ny fomba fusion maoderina.
- • Sivana tsoka (probabilistika)
- • Kalman fanitarana ho an'ny smoothing
- • Adaptive isaky ny sensor lanja
- • Fikarohana ny toe-javatra anatiny / ivelany
4. Fametrahana sosona
Kajy ny toeran'ny mpampiasa farany amin'ny sari-tany.
- • Mampifanaraka ny sarintany
- • Ampidiro amin'ny ampahan'ny lalana manan-kery
- • Fikarohana gorodona / ambaratonga
- • fanitsiana drift
5. Fikarohana sosona
Fandrindrana lalana sy toromarika mifandimby.
- • A* miaraka amin'ny lanja azo idirana
- • Famoronana fampianarana feo
- • Famerenana amin'ny laoniny
- • Fampandrenesana akaiky ny POI
6. Sosona interface tsara
API sy SDK ho fampidirana fampiharana.
- • FITSAHARANA ho an'ny tranonkala sy mpizara
- • SDK teratany (iOS & Android)
- • WebSocket mivantana fanavaozana
- • Webhooks ho an'ny hetsika toerana
Sarona sensor
Ny antsipiriany ara-teknika isaky ny sosona
Geolocation magnetika
Sarintany ny sahan'ny tany sy ny anomalia ateraky ny trano. Ny rafitra tsirairay dia manana rantsantanana magnetika tokana.
Famaritana ara-teknika:
- tahan'ny santionany: 50–100 Hz
- Fanapahan-kevitra: 0.01 µT
- Autocalibration mitohy
- Onitra fitsabahana
RTT Wi-Fi
Wi-Fi fotoanan'ny sidina manomboka amin'ny toerana fidirana. Mitaky fitaovana sy fotodrafitrasa fanohanana RTT.
Famaritana ara-teknika:
- Itifaki: IEEE 802.11mc (Wi-Fi RTT)
- Tarika: 2.4 sy 5 GHz
- Faharetana: <100 ms
- AP 3 farafahakeliny ho an'ny triangulation
Nishati ya Chini ya Bluetooth (BLE)
Fanilo ho an'ny akaiky, fitarihana, POI, ary tondro.
Famaritana ara-teknika:
- Protocole: BLE 5.0+
- RSSI (hery famantarana nahazo)
- Battery: 2-5 taona
- Haavo: hatramin'ny 100 m
Unity fandrefesana inertial (IMU)
Ny IMU dia mandrakotra ny fihetsehana, ny fihodinana ary ny haavony mba hamehezana ny elanelana eo amin'ny references.
Famaritana ara-teknika:
- Kipima kasi: ± 16 g, 400 Hz
- Gyro: ±2000°/dtk, 400 Hz
- Baro: 0,5 m ny haavon'ny tany
- Fusi: Kalman
Fahitana informatika (CV)
Mitadiava endri-javatra, marika AR, QR ary lahatsoratra ho an'ny fanavaozana toerana sy SLAM.
Famaritana ara-teknika:
- SLAM: Fametrahana toerana sy sarintany miaraka
- Famantarana endri-javatra: ORB, SIFT
- Alama za Uhalisia Ulioboreshwa: ArUco, QR
- Fampandehanana: TensorFlow Lite
GNSS / GPS (ivelany)
Ny toeran'ny satelita any ivelany sy ho an'ny fandefasana anatiny-ivelany sy ny fanaraha-maso ny drift.
Famaritana ara-teknika:
- I-Multi-GNSS: GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou
- A-GPS ho an'ny TTFF haingana
- Automatic anatiny / ivelany
- Mitambatra amin'ny sosona hafa
Algoritma
Fanodinana sy faharanitan-tsaina
Sivana potika (Monte Carlo)
Ny poti-javatra lanja maro dia manara-maso ny mety ho fihetsiky ny mpampiasa avy amin'ny sensor mitabataba maro.
Sivana Kalman lavitra
Tombanana miverimberina ny rafitra mavitrika miaraka amin'ny fampidirana mitabataba; ampiasaina amin'ny lalana milamina sy vinavina fohy.
A* fitadiavana lalana
Mitadiava lalana fohy indrindra misy sakana, fahafahana miditra ary safidin'ny mpampiasa ho lanja.
MEMBANTU
Manangana sarintany ary manara-maso ny fitaovana ao anatiny miaraka amin'ny endri-javatra hita maso.
Fianarana milina (tambajotra neural)
Modely voaofana hanasokajiana ny tontolo iainana, hanala ny angon-drakitra ary hanatsara ny fahitsiana rehefa mandeha ny fotoana.
Fanisana maty
Alefaso ny pose avy amin'ny fanamboarana farany amin'ny alàlan'ny hafainganam-pandeha sy ny lohateny rehefa milatsaka ny fanamboarana radio.
Fikoriana fanodinana
Fandraisana data
Ny sensor dia mandefa fandrefesana manta amin'ny fotoana tena izy
Inachakata mapema
Sivana, calibration ary normalization
Firaisana sensor
Ny sivana potika dia manambatra ny loharano rehetra
Kalman sivana
Manamora sy maminavina ny lalana
Mampifanaraka ny sari-tany
Tetikasa amin'ny sarintany azo alefa
Pozi la pato
Miseho amin'ny fampiharana amin'ny API
API REST
Teboka farany sy fampidirana
URL fototra
/api/v1/positioningMamerina ny pose fitaovana ankehitriny
Parameter:
device_idvenue_idfloor/api/v1/navigation/routeManaova lalana eo anelanelan'ny teboka roa
Parameter:
origindestinationaccessibility_mode/api/v1/venues/{id}/mapMakà taila sarintany toerana
Parameter:
venue_idfloorformat/api/v1/poisTanisao ireo toerana mahaliana eo akaiky eo
Parameter:
latlngradiuscategory/api/v1/tracking/updateAlefaso ny batch sensor ho an'ny fusion amin'ny lafiny server
Parameter:
sensor_datatimestampdevice_idFangatahana santionany
curl -X POST https://api.seeu.app/v1/navigation/route \
-H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{
"origin": {
"lat": -23.550520,
"lng": -46.633308,
"floor": 1
},
"destination": {
"lat": -23.551234,
"lng": -46.634567,
"floor": 2
},
"accessibility_mode": true
}'Torolàlana fampiharana
Ahoana ny fampidirana ny stack
1. Ny fepetra takian'ny rafitra
iOS
- • iOS 14.0+
- • Mwepesi 5.5+
- • Lokasi Inti
- • IntiMotion
- • ARKit (tsy voatery)
Android
- • I-Android 8.0+ (API 26)
- • Kotlin 1.7+
- • Tolotra Google Play
- • API ya kihisi cha Android
- • ARCore (tsy voatery)
2. Fametrahana SDK
iOS (CocoaPod)
pod 'SeeUMapping', '~> 1.0'
Android (Kelas)
implementation 'app.seeu:mapping:1.0.0'
3. Fanombohana
// Swift
import SeeUMapping
let mapping = SeeUMapping(apiKey: "YOUR_API_KEY")
mapping.configure(
venueId: "shopping-center-xyz",
enableMagneticPositioning: true,
enableWiFiRTT: true,
enableBLE: true
)
mapping.startPositioning { result in
switch result {
case .success(let position):
print("Lat: \(position.lat), Lng: \(position.lng)")
case .failure(let error):
print("Error: \(error)")
}
}4. Fikarohana
mapping.calculateRoute(
from: currentPosition,
to: destination,
accessibilityMode: true
) { route in
mapping.startNavigation(route: route) { instruction in
// turn-by-turn instructions
print(instruction.text)
speakInstruction(instruction.audio)
}
}