Ang sistema sa pagmapa sa sulud
Bug-os nga teknikal nga reperensiya para sa See U indoor positioning system: arkitektura, sensor, algorithm, API, ug giya sa pagpatuman.
Dali nga nabigasyon
Pangkalahatang-ideya
Pasiuna sa sistema sa mapping
Unsa ang See U indoor mapping system?
Ang See U indoor system kay usa ka closed-space positioning platform nga nag-fuse sa unom ka sensor technology layers uban ang advanced fusion aron maghatod og saktong lokasyon diin walay GPS.
Dili sama sa Wi‑Fi- o Bluetooth-only nga mga produkto, naggamit mi og multimodal stack nga naglakip sa:
- Magnetic geolocation: Usa ka talagsaon nga magnetic "fingerprint" alang sa matag bilding
- Wi‑Fi RTT: Oras sa paglupad alang sa tukma nga mga distansya
- Bluetooth LE: Mga Beacon para sa mga angkla ug mga punto nga interesado
- Mga inertial sensor: Patay nga pag-ihap gamit ang high-end nga IMU
- Computer vision: SLAM ug visual marker
- GNSS: Hapsay nga transisyon sa sulod–sa gawas
1-2 m nga katukma sa 99% sa mga kaso alang sa luwas nga pagpangita sa dalan
Real-time nga mga update nga ubos sa 100 ms end-to-end latency
Paghiusa sa daghang mga teknolohiya alang sa pagkakasaligan ug katukma
Sistema nga arkitektura
Istruktura ug mayor nga mga sangkap
Mga bloke sa pagtukod sa arkitektura
1. Patong sa pagkolekta sa datos
Nag-stream sa hilaw nga datos gikan sa tanan nga mga sensor sa aparato sa tinuud nga oras.
- • Lumad nga mga drayber (iOS / Android)
- • Pagdumala sa sample-rate
- • Data buffering alang sa batch fusion
- • Pag-synchronize sa timestamp
2. Lapisan pra-pemrosesan
Pagsala, pag-normalize, ug pag-andam sa datos alang sa fusion.
- • Low-pass & high-pass nga mga filter
- • Kalibrasi otomatis
- • Outlier detection ug pagtangtang
- • Normalisasyon ug scaling
3. Lapisan fusi sensor
Naghiusa sa daghang mga gigikanan sa mga modernong pamaagi sa pagsagol.
- • Filter partikel (probabilistik)
- • Extended Kalman alang sa smoothing
- • Pembobotan per sensor yang adaptif
- • Pagsusi sa konteksto sa sulod/sa gawas
4. Pagpahimutang sa layer
Nag-compute sa katapusang on-map nga posisyon sa user.
- • Pagpares sa mapa
- • Pag-snap sa balido nga mga bahin sa agianan
- • Floor/level detection
- • Pagtul-id sa drift
5. Lapisan navigasi
Pagplano sa dalan ug turn-by-turn nga instruksyon.
- • A* nga may accessibility weighting
- • Audio instruksiyon henerasyon
- • Dynamic na re-routing
- • Mga alerto sa duol sa mga POI
6. Layer ng interface
Mga API ug SDK para sa app integration.
- • REST para sa web ug mga server
- • Lumad nga SDK (iOS & Android)
- • Live na mga update sa WebSocket
- • Webhooks alang sa mga panghitabo sa posisyon
Mga lut-od sa sensor
Teknikal nga mga detalye matag layer
Geolokasi magnetik
Mga mapa sa yuta sa yuta ug mga anomaliya nga gipahinabo sa pagtukod. Ang matag istruktura adunay usa ka talagsaon nga magnetic fingerprint.
Teknikal nga mga detalye:
- Kecepatan sampel: 50–100 Hz
- Resolusyon: 0.01 µT
- Padayon nga autocalibration
- Kompensasyon sa pagpanghilabot
RTT Wi-Fi
Ang Wi-Fi sa oras sa paglupad hangtod sa mga punto sa pag-access. Nanginahanglan suporta sa RTT sa aparato ug imprastraktura.
Teknikal nga mga detalye:
- Protokol: IEEE 802.11mc (Wi-Fi RTT)
- Mga banda: 2.4 ug 5 GHz
- Latency: <100 ms
- Labing menos 3 APs para sa triangulation
Ubos nga Enerhiya sa Bluetooth (BLE)
Mga beacon para sa kaduol, direksyon, POI, ug waypoint.
Teknikal nga mga detalye:
- Protokol: BLE 5.0+
- RSSI (nadawat nga kusog sa signal)
- Baterya: 2-5 ka tuig
- Sakup: hangtod sa 100 m
Satuan pengukuran inersia (IMU)
Ang IMU naglangkob sa motion, rotation, ug altitude para sa pagsumpay sa mga kal-ang tali sa mga reference.
Teknikal nga mga detalye:
- Akselerometer: ±16g, 400Hz
- Gyro: ±2000°/dtk, 400 Hz
- Baro: 0.5 m ang gitas-on sa salog
- Fusi: Kalman
Visi komputer (CV)
Biswal nga makit-an ang mga bahin, AR marker, QR, ug teksto alang sa mga update sa posisyon ug SLAM.
Teknikal nga mga detalye:
- SLAM: dungan nga localization & mapping
- Pagsusi sa bahin: ORB, SIFT
- Mga marka sa AR: ArUco, QR
- Waktu Proses: TensorFlow Lite
GNSS / GPS (sa gawas)
Ang posisyon sa satellite sa gawas ug alang sa sulud-sa gawas nga handover ug kontrol sa drift.
Teknikal nga mga detalye:
- Daghang GNSS: GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou
- A-GPS para sa dali nga TTFF
- Awtomatikong sulod / gawas
- Gisagol sa ubang mga layer
Algorithm
Pagproseso ug paniktik
Filter ng butil (Monte Carlo)
Daghang gibug-aton nga mga partikulo ang nagsubay sa labing lagmit nga pose sa gumagamit gikan sa daghang mga saba nga sensor.
Gipadako nga filter sa Kalman
Balikbalik nga pagbanabana sa usa ka dinamikong sistema nga adunay saba nga mga input; gigamit alang sa hapsay nga mga agianan ug hamubo nga panagna.
A* pagpangita sa dalan
Nakapangita og pinakamubo nga dalan nga adunay mga babag, accessibility, ug mga gusto sa user isip mga gibug-aton.
MEMBANTU
Naghimo ug mapa ug nagsubay sa device nga naa niini gamit ang mga visual feature.
Pagkat-on sa makina (neural network)
Gibansay nga mga modelo sa pagklasipikar sa mga palibot, pag-denoise sa datos, ug pagpauswag sa katukma sa paglabay sa panahon.
Patay nga pag-ihap
Ipakaylap ang pose gikan sa katapusan nga pag-ayo gamit ang tulin ug ulohan kung ang mga pag-ayo sa radyo nahulog.
Pagproseso sa dagan
Pagkuha sa datos
Ang mga sensor nag-stream sa hilaw nga pagsukod sa tinuud nga oras
Pemrosesan awal
Pagsala, pagkakalibrate, ug normalisasyon
Pagsagol sa sensor
Ang particle filter naghiusa sa tanang tinubdan
penyaring Kalman
Smooths ug pagtagna trajectory
Pagpares sa mapa
I-proyekto ngadto sa mapa nga mapa nga graph
Output nga pose
Gibutyag sa app sa API
API REST
Katapusan nga mga punto ug panagsama
Base nga URL
/api/v1/positioningIbalik ang kasamtangan nga pose sa device
Parameter:
device_idvenue_idfloor/api/v1/navigation/routePagplano og agianan tali sa duha ka punto
Parameter:
origindestinationaccessibility_mode/api/v1/venues/{id}/mapKuhaa ang mga tile sa mapa sa lugar
Parameter:
venue_idfloorformat/api/v1/poisIlista ang duol nga mga punto sa interes
Parameter:
latlngradiuscategory/api/v1/tracking/updatePost sensor batch alang sa server-side fusion
Parameter:
sensor_datatimestampdevice_idSample nga hangyo
curl -X POST https://api.seeu.app/v1/navigation/route \
-H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{
"origin": {
"lat": -23.550520,
"lng": -46.633308,
"floor": 1
},
"destination": {
"lat": -23.551234,
"lng": -46.634567,
"floor": 2
},
"accessibility_mode": true
}'Giya sa pagpatuman
Unsaon pag-integrate ang stack
1. Mga kinahanglanon sa sistema
iOS
- • iOS 14.0+
- • Cepat 5.5+
- • Lokasi Inti
- • IntiMotion
- • ARKit (opsyonal)
Android
- • Android 8.0+ (API 26)
- • Kotlin 1.7+
- • Mga serbisyo sa Google Play
- • API sensor Android
- • ARCore (opsyonal)
2. Pag-instalar sa SDK
iOS (CocoaPod)
pod 'SeeUMapping', '~> 1.0'
Android (Kelas)
implementation 'app.seeu:mapping:1.0.0'
3. Pagsugod
// Swift
import SeeUMapping
let mapping = SeeUMapping(apiKey: "YOUR_API_KEY")
mapping.configure(
venueId: "shopping-center-xyz",
enableMagneticPositioning: true,
enableWiFiRTT: true,
enableBLE: true
)
mapping.startPositioning { result in
switch result {
case .success(let position):
print("Lat: \(position.lat), Lng: \(position.lng)")
case .failure(let error):
print("Error: \(error)")
}
}4. Nabigasyon
mapping.calculateRoute(
from: currentPosition,
to: destination,
accessibilityMode: true
) { route in
mapping.startNavigation(route: route) { instruction in
// turn-by-turn instructions
print(instruction.text)
speakInstruction(instruction.audio)
}
}