传感器融合技术
我们结合多种技术来构建市场上最精确、易于使用的室内导航系统
磁地理定位（磁场）
每座建筑物独特的磁场都充当“数字指纹”。混凝土和钢结构形成独特的图案，就像隐形条形码一样，无需 GPS 即可精确定位。
Wi-Fi RTT 和蓝牙 LE
Wi-Fi 往返时间 (RTT) 以厘米精度测量往返时间。低功耗蓝牙 (BLE) 信标为实时三角测量添加了参考点。
惯性传感器融合（IMU）
惯性测量结合了加速度计（运动）、陀螺仪（旋转）、磁力计（航向）和气压计（高度/楼层），以实现可靠的航位推算。
计算机视觉与增强现实
计算机视觉定位显着特征 (SLAM)、标志、QR 码和 AR 标记，以纠正位置并支持实时增强导航。
最后一米准确度 (99%)
我们获得专利的传感器融合可确保1-2米内的准确度达到99%，这对于盲人的安全导航至关重要。虽然 GPS 在户外工作，但我们的系统在独立性最具挑战性的室内表现出色。低于 100 毫秒的延迟意味着实时响应。
辅助功能
每个功能都是针对盲人或弱视人士的实际需求而设计的
多模态传感器融合（6层）
获得专利的融合堆栈，结合了磁定位、Wi-Fi RTT、蓝牙 LE、IMU（加速计 + 陀螺仪 + 气压计）、计算机视觉和 GNSS。颗粒过滤器并联融合所有传感器，准确度达 99%。
实时定位（低于100ms）
持续位置更新的延迟低于 100 毫秒。设备端边缘加云以实现最佳性能。当外部信号下降时，航位推算可以保持准确性。
最少的基础设施（磁性指纹识别）
获得专利的磁性指纹识别可在 80% 的情况下减少信标需求。每个混凝土和钢结构都会产生独特的磁性图案，充当隐形的室内条形码。
自适应机器学习
在 TensorFlow Lite 中训练的神经网络可以学习运动模式、用户偏好和环境特征。该系统在设备上并通过联合学习不断改进。
3D 空间音频（合成回声定位）
双耳音频将距离和方向转化为空间声音。 HRTF 创建了一个合成“声纳”，以便盲人用户可以通过 360° 声场“看到”。
计算机视觉+SLAM
SLAM 实时定位地物、标志、二维码和障碍物。 YOLO 和 MobileNet 模型在设备上以 30 FPS 的速度运行。
对用户的好处
将挑战转化为自主和独立
自主逐向导航
通过 3D 空间化音频进行分步指导，让盲人能够自信地在复杂的场所（商场、机场、医院和校园）中导航。
实时障碍物检测
融合激光雷达、深度摄像头和超声波传感器来标记路径上的障碍物——临时物品、人员、台阶和表面变化。
智能兴趣点
包含数千个 POI 的地理参考数据库：无障碍卫生间、电梯、自动扶梯、紧急出口、服务柜台、ATM 机等。
无障碍寻路
修改后的 A* 优化了可达性：避免使用楼梯，更喜欢使用电梯，考虑走廊宽度、触觉路径和过街时间。
地图绘制的工作原理
端到端，从捕获到为用户上线
数据采集
我们在现场行走，收集磁力、Wi-Fi 和蓝牙数据，以构建丰富的数字地图。
人工智能处理
人工智能模型提取独特的模式并构建准确的环境模型。
无障碍验证
盲人和弱视用户测试地图，确保路线真正无障碍且安全。
持续更新
系统不断学习，提高准确性并适应布局变化。
映射环境
我们为最具挑战性的空间提供无障碍环境
购物中心
在商店之间移动、找到无障碍卫生间、找到电梯并获得量身定制的优惠。
机场
找到您的登机口、找到服务并充满信心地准时到达登机口。
医院
在复杂的护理环境中找到诊所、实验室、药房和前台。
大学
寻找教室、图书馆、食堂，并独立游览校园。