La endoma mapa sistemo
Plena teknika referenco por la See U endoma poziciiga sistemo: arkitekturo, sensiloj, algoritmoj, APIoj kaj efektiviga gvidilo.
Rapida navigado
Superrigardo
Enkonduko al la mapa sistemo
Kio estas la endoma mapa sistemo See U?
La endoma sistemo See U estas fermitspaca poziciiga platformo, kiu kunfandas ses sensilteknologiajn tavolojn kun altnivela fandado por liveri precizan lokon kie GPS estas neatingebla.
Male al nuraj Vifi- aŭ Bluetooth-produktoj, ni uzas multimodan stakon kiu inkluzivas:
- Magneta geolokigo: unika magneta "fingrospuro" por ĉiu konstruaĵo
- Wi-Fi RTT: Tempo de flugo varias por precizaj distancoj
- Bluetooth LE: Signoj por ankroj kaj punktoj de intereso
- Inerciaj sensiloj: nepra kalkulado kun altnivela IMU
- Komputila vidado: SLAM kaj vidaj markiloj
- GNSS: Glata transiro endoma-subĉiela
1–2 m precizeco en 99% de kazoj por sekura vojo
Realtempaj ĝisdatigoj kun sub 100 ms-fin-al-fina latenco
Kunfandante multajn teknologiojn por fidindeco kaj precizeco
Sistema arkitekturo
Strukturo kaj ĉefaj komponantoj
Arkitekturaj konstrubriketoj
1. Tavolo de kolekto de datumoj
Fluas krudajn datumojn de ĉiuj aparataj sensiloj en reala tempo.
- • Denaskaj ŝoforoj (iOS / Android)
- • Sample-rapida administrado
- • Datuma bufro por bata fandado
- • Sinkronigado de tempomarko
2. Antaŭprocesanta tavolo
Filtrigas, normaligas kaj preparas datumojn por fuzio.
- • Malalta-pasaj & altaj-pasaj filtriloj
- • Aŭtomata kalibrado
- • Eksteraj detekto kaj forigo
- • Normaligo & skalo
3. Sensila fanda tavolo
Kombinas multoblajn fontojn kun modernaj fuziometodoj.
- • Partikla filtrilo (probabla)
- • Etendita Kalman por glatigi
- • Adapta po-sensila ponderado
- • Endoma / subĉiela kunteksta detekto
4. Pozicia tavolo
Kalkulas la finan surmapan uzantpozicion.
- • Mapo-kongruo
- • Alklaku al validaj vojaj segmentoj
- • Detekto de etaĝo / nivelo
- • Driva korekto
5. Navigada tavolo
Vojoplanado kaj turno-post-turna instrukcio.
- • A* kun alirebleco ponderado
- • Generacio de aŭdaj instrukcioj
- • Dinamika re-vojigo
- • Proksimaj atentigoj pri POI
6. Interfaco tavolo
API-oj kaj SDK-oj por integriĝo de aplikaĵoj.
- • REST por retejo kaj serviloj
- • Denaskaj SDK-oj (iOS kaj Android)
- • WebSocket vivaj ĝisdatigoj
- • Webhooks por pozicio-eventoj
Sensilaj tavoloj
Teknikaj detaloj por tavolo
Magneta geolokigo
Mapas Terkampon kaj konstruaĵ-induktitajn anomaliojn. Ĉiu strukturo havas unikan magnetan fingrospuron.
Teknikaj specifoj:
- Ekzempla indico: 50–100 Hz
- Rezolucio: 0,01 µT
- Kontinua aŭtokalibrado
- Interferkompenso
Wifi RTT
Tempo de flugo Wi-Fi intervalas al alirpunktoj. Postulas aparaton kaj infrastrukturan RTT-subtenon.
Teknikaj specifoj:
- Protokolo: IEEE 802.11mc (Wi-Fi RTT)
- Bandoj: 2.4 kaj 5 GHz
- Latenteco: < 100 ms
- Almenaŭ 3 AP-oj por triangulado
Bluetooth Malalta Energio (BLE)
Signoj por proksimeco, direkto, POI-oj kaj vojpunktoj.
Teknikaj specifoj:
- Protokolo: BLE 5.0+
- RSSI (ricevita signalforto)
- Baterio: 2–5 jaroj
- Amplekso: ĝis 100 m
Inercia mezurunuo (IMU)
IMU kovras moviĝon, rotacion kaj altecon por transponti interspacojn inter referencoj.
Teknikaj specifoj:
- Akcelometro: ±16 g, 400 Hz
- Girogiro: ±2000°/s, 400 Hz
- Baro: 0,5 m planko alteco
- Fuzio: Kalman
Komputila vizio (CV)
Vide lokalizas funkciojn, AR-markojn, QR kaj tekston por pozicio-ĝisdatigoj kaj SLAM.
Teknikaj specifoj:
- SLAM: samtempa lokalizo kaj mapado
- Trajtodetekto: ORB, SIFT
- AR-markoj: ArUco, QR
- Rultempo: TensorFlow Lite
GNSS/GPS (ekstere)
Satelita pozicio ekstere kaj por endoma-eksterlanda transdono kaj drivokontrolo.
Teknikaj specifoj:
- I-Multi-GNSS: GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou
- A-GPS por rapida TTFF
- Aŭtomata endoma / subĉiela
- Kunfandita kun aliaj tavoloj
Algoritmoj
Pretigo kaj inteligenteco
Partiklofiltrilo (Monte Carlo)
Multaj pezbalancitaj partikloj spuras la plej verŝajnan uzantan pozon de multoblaj bruaj sensiloj.
Etendita Kalman-filtrilo
Rekurse taksas dinamikan sistemon kun bruaj enigaĵoj; uzata por glataj vojoj kaj mallongperspektiva prognozo.
A* vojtrovo
Trovas plej mallongan vojon kun obstakloj, alirebleco kaj uzantpreferoj kiel pezoj.
I-SLAM
Konstruas mapon kaj spuras la aparaton en ĝi kun vidaj trajtoj.
Maŝina lernado (neŭralaj retoj)
Trejnitaj modeloj por klasifiki mediojn, senbruigi datumojn kaj plibonigi precizecon laŭlonge de la tempo.
Mortkalkulo
Disvastigu pozon de lasta riparo uzante rapidecon kaj direkton kiam radio-korektoj falas.
Pretiga fluo
Kapto de datumoj
Sensiloj fluas krudajn mezuradojn en reala tempo
Antaŭprilaborado
Filtrado, kalibrado kaj normaligo
Sensila fandado
Partikla filtrilo kunfandas ĉiujn fontojn
Kalman filtrilo
Glatigas kaj antaŭdiras trajektorion
Mapo-kongruo
Projektu sur la enrutigebla mapo-grafo
Eligo pozo
Ekspoziciita al la app per la API
I-REST API
Finpunktoj kaj integriĝo
Baza URL
/api/v1/positioningRedonas la nunan aparatan pozon
Parametroj:
device_idvenue_idfloor/api/v1/navigation/routePlanu vojon inter du punktoj
Parametroj:
origindestinationaccessibility_mode/api/v1/venues/{id}/mapPrenu kahelojn de mapo de la ejo
Parametroj:
venue_idfloorformat/api/v1/poisListigu proksimajn interespunktojn
Parametroj:
latlngradiuscategory/api/v1/tracking/updateAfiŝu sensilaron por servilflanka fandado
Parametroj:
sensor_datatimestampdevice_idSpecimena peto
curl -X POST https://api.seeu.app/v1/navigation/route \
-H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{
"origin": {
"lat": -23.550520,
"lng": -46.633308,
"floor": 1
},
"destination": {
"lat": -23.551234,
"lng": -46.634567,
"floor": 2
},
"accessibility_mode": true
}'Gvidilo pri efektivigo
Kiel integri la stakon
1. Sistemaj postuloj
iOS
- • iOS 14.0+
- • Mwepesi 5.5+
- • I-CoreLocation
- • I-CoreMotion
- • ARKit (laŭvola)
Androido
- • I-Android 8.0+ (API 26)
- • Kotlin 1.7+
- • Google Play servoj
- • Android-sensilo API
- • ARCore (laŭvola)
2. SDK instali
iOS (CocoaPods)
pod 'SeeUMapping', '~> 1.0'
Androido (Gradle)
implementation 'app.seeu:mapping:1.0.0'
3. Inicialigo
// Swift
import SeeUMapping
let mapping = SeeUMapping(apiKey: "YOUR_API_KEY")
mapping.configure(
venueId: "shopping-center-xyz",
enableMagneticPositioning: true,
enableWiFiRTT: true,
enableBLE: true
)
mapping.startPositioning { result in
switch result {
case .success(let position):
print("Lat: \(position.lat), Lng: \(position.lng)")
case .failure(let error):
print("Error: \(error)")
}
}4. Navigado
mapping.calculateRoute(
from: currentPosition,
to: destination,
accessibilityMode: true
) { route in
mapping.startNavigation(route: route) { instruction in
// turn-by-turn instructions
print(instruction.text)
speakInstruction(instruction.audio)
}
}