Mae'r system fapio dan do
Cyfeirnod technegol llawn ar gyfer system lleoli dan do See U: pensaernïaeth, synwyryddion, algorithmau, APIs, a chanllaw gweithredu.
Trosolwg
Cyflwyniad i'r system fapio
Beth yw system fapio dan do See U?
Mae'r system See U dan do yn blatfform lleoli gofod caeedig sy'n asio chwe haen technoleg synhwyrydd ag ymasiad uwch i ddarparu lleoliad cywir lle nad yw GPS ar gael.
Yn wahanol i gynhyrchion Wi-Fi neu Bluetooth yn unig, rydym yn defnyddio pentwr amlfoddol sy'n cynnwys:
- Geoleoliad magnetig: “olion bysedd” magnetig unigryw ar gyfer pob adeilad
- Wi-Fi RTT: Amser hedfan yn amrywio am bellteroedd cywir
- Bluetooth LE: Bannau ar gyfer angorau a phwyntiau o ddiddordeb
- Synwyryddion anadweithiol: Cyfrif marw gydag IMU pen uchel
- Gweledigaeth cyfrifiadur: SLAM a marcwyr gweledol
- GNSS: Trawsnewidiad llyfn dan do-awyr agored
1–2 m cywirdeb mewn 99% o achosion ar gyfer canfod y ffordd yn ddiogel
Diweddariadau amser real gyda llai na 100 ms o hwyrni o'r dechrau i'r diwedd
Cyfuno llawer o dechnolegau ar gyfer dibynadwyedd a manwl gywirdeb
Pensaernïaeth system
Strwythur a phrif gydrannau
Blociau adeiladu pensaernïaeth
1. Haen casglu data
Yn ffrydio data crai o bob synhwyrydd dyfais mewn amser real.
- • Gyrwyr brodorol (iOS / Android)
- • Rheoli cyfradd sampl
- • Clustogi data ar gyfer ymasiad swp
- • Cydamseru stamp amser
2. haen preprocessing
Hidlo, normaleiddio, a pharatoi data ar gyfer ymasiad.
- • Hidlyddion pas-isel a phasio uchel
- • Auto calibro
- • Canfod a thynnu allanolion
- • Normaleiddio a graddio
3. Haen ymasiad synhwyrydd
Yn cyfuno ffynonellau lluosog â dulliau ymasiad modern.
- • Hidlydd gronynnau (tebygol)
- • Kalman estynedig ar gyfer llyfnu
- • Pwysiad addasol fesul-synhwyrydd
- • Canfod cyd-destun dan do / awyr agored
4. haen lleoli
Yn cyfrifo safle terfynol y defnyddiwr ar y map.
- • Paru mapiau
- • Snap i segmentau llwybr dilys
- • Canfod llawr / lefel
- • Cywiro drifft
5. haen llywio
Cynllunio llwybr a chyfarwyddyd tro wrth dro.
- • A* gyda phwysiad hygyrchedd
- • Cynhyrchu cyfarwyddiadau sain
- • Ailgyfeirio deinamig
- • Rhybuddion agosrwydd at POIs
6. haen rhyngwyneb
APIs a SDKs ar gyfer integreiddio apiau.
- • REST ar gyfer gwe a gweinyddwyr
- • SDKs brodorol (iOS ac Android)
- • Diweddariadau byw WebSocket
- • Chwcis gwe ar gyfer digwyddiadau lleoli
Haenau synhwyrydd
Manylion technegol fesul haen
Geoleoliad magnetig
Mapiau Anomaleddau a achosir gan faes y ddaear ac adeiladau. Mae gan bob strwythur olion bysedd magnetig unigryw.
Manylebau technegol:
- Cyfradd sampl: 50-100 Hz
- Cydraniad: 0.01 µT
- Autocalibradu parhaus
- Iawndal ymyrraeth
Wi-Fi RTT
Wi-Fi amser hedfan yn amrywio i bwyntiau mynediad. Angen cefnogaeth RTT dyfais a seilwaith.
Manylebau technegol:
- Itifaki: IEEE 802.11mc (Wi-Fi RTT)
- Bandiau: 2.4 a 5 GHz
- Cau: < 100 ms
- O leiaf 3 AP ar gyfer triongli
Bluetooth Egni Isel (BLE)
Goleuadau ar gyfer agosrwydd, cyfeiriad, POIs, a chyfeirbwyntiau.
Manylebau technegol:
- Itifaki: BLE 5.0+
- RSSI (cryfder signal a dderbyniwyd)
- Batri: 2-5 mlynedd
- Amrediad: hyd at 100 m
Uned mesur anadweithiol (IMU)
Mae IMU yn cwmpasu mudiant, cylchdroi, ac uchder ar gyfer pontio bylchau rhwng cyfeiriadau.
Manylebau technegol:
- Cyflymydd: ±16 g, 400 Hz
- Gyro: ± 2000 ° / s, 400 Hz
- Baro: 0.5 m uchder llawr
- Cyfuno: Kalman
Gweledigaeth cyfrifiadur (CV)
Yn lleoli nodweddion yn weledol, marcwyr AR, QR, a thestun ar gyfer diweddariadau safle a SLAM.
Manylebau technegol:
- SLAM: lleoleiddio a mapio ar yr un pryd
- Canfod nodwedd: ORB, SIFT
- Marcwyr AR: ArUco, QR
- Amser rhedeg: TensorFlow Lite
GNSS / GPS (awyr agored)
Safle lloeren yn yr awyr agored ac ar gyfer trosglwyddo dan do-yn yr awyr agored a rheoli drifft.
Manylebau technegol:
- Aml-GNSS: GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou
- A-meddygon teulu ar gyfer TTFF cyflym
- Awtomatig dan do / awyr agored
- Wedi'i asio â haenau eraill
Algorithmau
Prosesu a deallusrwydd
Hidlydd gronynnau (Monte Carlo)
Mae llawer o ronynnau pwysol yn olrhain ystum defnyddiwr mwyaf tebygol o synwyryddion swnllyd lluosog.
Hidlydd Kalman estynedig
Yn amcangyfrif yn rheolaidd system ddeinamig gyda mewnbynnau swnllyd; a ddefnyddir ar gyfer llwybrau llyfn a rhagfynegiad tymor byr.
A* braenaru
Yn dod o hyd i lwybr byrraf gyda rhwystrau, hygyrchedd, a dewisiadau defnyddwyr fel pwysau.
SLAMAID
Yn adeiladu map ac yn olrhain y ddyfais sydd ynddo gyda nodweddion gweledol.
Dysgu peirianyddol (rhwydweithiau niwral)
Modelau hyfforddedig i ddosbarthu amgylcheddau, dadwneud data, a gwella cywirdeb dros amser.
Cyfrif marw
Lluosogi ystum o'r gosodiad olaf gan ddefnyddio cyflymder a phennawd pan fydd atgyweiriadau radio yn gostwng.
Llif prosesu
Cipio data
Mae synwyryddion yn ffrydio mesuriadau amrwd mewn amser real
Rhagbrosesu
Hidlo, graddnodi, a normaleiddio
Ymasiad synhwyrydd
Mae hidlydd gronynnau yn uno pob ffynhonnell
Hidlydd Kalman
Yn llyfnhau ac yn rhagweld trywydd
Paru map
Tafluniwch ar y graff map llwybradwy
Achos allbwn
Yn agored i'r ap dros yr API
API REST
Diweddbwyntiau ac integreiddio
URL sylfaen
/api/v1/positioningYn dychwelyd ystum y ddyfais gyfredol
Paramedrau:
device_idvenue_idfloor/api/v1/navigation/routeCynlluniwch lwybr rhwng dau bwynt
Paramedrau:
origindestinationaccessibility_mode/api/v1/venues/{id}/mapNôl teils map lleoliad
Paramedrau:
venue_idfloorformat/api/v1/poisRhestrwch fannau o ddiddordeb cyfagos
Paramedrau:
latlngradiuscategory/api/v1/tracking/updateSwp synhwyrydd post ar gyfer ymasiad ochr y gweinydd
Paramedrau:
sensor_datatimestampdevice_idCais sampl
curl -X POST https://api.seeu.app/v1/navigation/route \
-H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{
"origin": {
"lat": -23.550520,
"lng": -46.633308,
"floor": 1
},
"destination": {
"lat": -23.551234,
"lng": -46.634567,
"floor": 2
},
"accessibility_mode": true
}'Canllaw gweithredu
Sut i integreiddio'r pentwr
1. Gofynion system
IOS
- • iOS 14.0+
- • Mwepesi 5.5+
- • Lleoliad Craidd
- • CoreMotion
- • ARKit (dewisol)
Android
- • Android 8.0 et versions ultérieures (API 26)
- • Kotlin 1.7+
- • Gwasanaethau Google Play
- • API synhwyrydd Android
- • ARCore (dewisol)
2. gosod SDK
iOS (CocoPods)
pod 'SeeUMapping', '~> 1.0'
Android (Gradle)
implementation 'app.seeu:mapping:1.0.0'
3. Cychwyn
// Swift
import SeeUMapping
let mapping = SeeUMapping(apiKey: "YOUR_API_KEY")
mapping.configure(
venueId: "shopping-center-xyz",
enableMagneticPositioning: true,
enableWiFiRTT: true,
enableBLE: true
)
mapping.startPositioning { result in
switch result {
case .success(let position):
print("Lat: \(position.lat), Lng: \(position.lng)")
case .failure(let error):
print("Error: \(error)")
}
}4. Mordwyo
mapping.calculateRoute(
from: currentPosition,
to: destination,
accessibilityMode: true
) { route in
mapping.startNavigation(route: route) { instruction in
// turn-by-turn instructions
print(instruction.text)
speakInstruction(instruction.audio)
}
}