The iç mekan haritalama sistemi
See U iç mekan konumlandırma sistemi için tam teknik referans: mimari, sensörler, algoritmalar, API'ler ve uygulama kılavuzu.
Genel Bakış
Haritalama sistemine giriş
See U iç mekan haritalama sistemi nedir?
See U iç mekan sistemi, GPS'in kullanılamadığı durumlarda doğru konum sağlamak için altı sensör teknolojisi katmanını gelişmiş füzyonla birleştiren bir kapalı alan konumlandırma platformudur.
Yalnızca Wi‑Fi veya Bluetooth özellikli ürünlerden farklı olarak, aşağıdakileri içeren bir çok modlu yığın kullanıyoruz:
- Manyetik coğrafi konum: Her bina için benzersiz bir manyetik "parmak izi"
- Wi‑Fi RTT: Doğru mesafeler için uçuş süresi ölçümü
- Bluetooth LE: Bağlantı noktaları ve ilgi çekici noktalar için işaretçiler
- Eylemsizlik sensörleri: Üst düzey IMU ile ölü hesaplama
- Bilgisayar görüşü: SLAM ve görsel işaretleyiciler
- GNSS: İç mekandan dış mekana sorunsuz geçiş
Güvenli yön bulma için vakaların %99'unda 1–2 m doğruluk
100 ms'nin altında uçtan uca gecikme süresiyle gerçek zamanlı güncellemeler
Güvenilirlik ve hassasiyet için birçok teknolojiyi bir araya getiriyoruz
Sistem mimarisi
Yapı ve ana bileşenler
Mimari yapı taşları
1. Veri toplama katmanı
Tüm cihaz sensörlerinden ham verileri gerçek zamanlı olarak aktarır.
- • Yerel sürücüler (iOS / Android)
- • Örnekleme hızı yönetimi
- • Toplu birleştirme için veri arabelleğe alma
- • Zaman damgası senkronizasyonu
2. Ön işleme katmanı
Verileri filtreler, normalleştirir ve füzyon için hazırlar.
- • Alçak geçişli ve yüksek geçişli filtreler
- • Otomatik kalibrasyon
- • Aykırı değerlerin tespiti ve kaldırılması
- • Normalleştirme ve ölçeklendirme
3. Sensör füzyon katmanı
Birden fazla kaynağı modern füzyon yöntemleriyle birleştirir.
- • Parçacık filtresi (olasılığa dayalı)
- • Düzgünleştirme için Genişletilmiş Kalman
- • Sensör başına uyarlanabilir ağırlıklandırma
- • İç mekan / dış mekan bağlam tespiti
4. Konumlandırma katmanı
Haritadaki son kullanıcı konumunu hesaplar.
- • Harita eşleştirme
- • Geçerli yol bölümlerine yapış
- • Zemin / seviye tespiti
- • Sapma düzeltmesi
5. Gezinme katmanı
Yol planlama ve adım adım talimat.
- • Erişilebilirlik ağırlıklı A*
- • Sesli talimat oluşturma
- • Dinamik yeniden yönlendirme
- • İÇN'lere yakınlık uyarıları
6. Arayüz katmanı
Uygulama entegrasyonu için API'ler ve SDK'lar.
- • Web ve sunucular için REST
- • Yerel SDK'lar (iOS ve Android)
- • WebSocket canlı güncellemeleri
- • Konum etkinlikleri için web kancaları
Sensör katmanları
Katman başına teknik ayrıntılar
Manyetik coğrafi konum
Dünya alanını ve bina kaynaklı anomalileri haritalar. Her yapının benzersiz bir manyetik parmak izi vardır.
Teknik özellikler:
- Örnekleme hızı: 50–100 Hz
- Çözünürlük: 0,01 µT
- Sürekli otomatik kalibrasyon
- Parazit telafisi
Kablosuz RTT
Erişim noktalarına kadar uçuş süresi Wi-Fi. Cihaz ve altyapı RTT desteği gerektirir.
Teknik özellikler:
- Protokol: IEEE 802.11mc (Wi-Fi RTT)
- Bantlar: 2,4 ve 5 GHz
- Gecikme: < 100 ms
- Üçgenleme için en az 3 AP
Bluetooth Düşük Enerji (BLE)
Yakınlık, yön, İÇN'ler ve yol noktaları için işaretler.
Teknik özellikler:
- Protokol: BLE 5.0+
- RSSI (alınan sinyal gücü)
- Pil: 2–5 yıl
- Menzil: 100 m'ye kadar
Atalet ölçüm birimi (IMU)
IMU, referanslar arasındaki boşlukları kapatmak için hareketi, dönüşü ve yüksekliği kapsar.
Teknik özellikler:
- İvmeölçer: ±16 g, 400 Hz
- Jiroskop: ±2000°/s, 400 Hz
- Baro: 0,5 m zemin yüksekliği
- Füzyon: Kalman
Bilgisayarla görme (CV)
Konum güncellemeleri ve SLAM için özellikleri, AR işaretlerini, QR'yi ve metni görsel olarak bulur.
Teknik özellikler:
- SLAM: eş zamanlı yerelleştirme ve haritalama
- Özellik algılama: ORB, SIFT
- AR işaretleri: ArUco, QR
- Çalışma Zamanı: TensorFlow Lite
GNSS / GPS (dış mekan)
Dış mekanda ve iç mekan-dış mekan geçişi ve sürüklenme kontrolü için uydu konumu.
Teknik özellikler:
- Çoklu GNSS: GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou
- Hızlı TTFF için A-GPS
- Otomatik iç / dış mekan
- Diğer katmanlarla birleştirilmiş
Algoritmalar
İşleme ve zeka
Parçacık filtresi (Monte Carlo)
Birçok ağırlıklı parçacık, birden fazla gürültülü sensörden en olası kullanıcı pozunu izler.
Genişletilmiş Kalman filtresi
Gürültülü girdilere sahip dinamik bir sistemi yinelemeli olarak tahmin eder; Düzgün yollar ve kısa vadeli tahmin için kullanılır.
A* yol bulma
Ağırlık olarak engeller, erişilebilirlik ve kullanıcı tercihleri ile en kısa yolu bulur.
SLAM
Bir harita oluşturur ve içindeki cihazı görsel özelliklerle takip eder.
Makine öğrenimi (sinir ağları)
Ortamları sınıflandırmak, verileri gidermek ve zaman içinde doğruluğu artırmak için eğitilmiş modeller.
Ölümcül hesaplama
Radyo düzeltmeleri düştüğünde hızı ve yönü kullanarak son düzeltmeden pozu yayın.
İşleme akışı
Veri yakalama
Sensörler ham ölçümleri gerçek zamanlı olarak aktarır
Ön işleme
Filtreleme, kalibrasyon ve normalleştirme
Sensör füzyonu
Parçacık filtresi tüm kaynakları birleştirir
Kalman filtresi
Yörüngeyi yumuşatır ve tahmin eder
Harita eşleştirme
Yönlendirilebilir harita grafiğine yansıtın
Çıkış pozu
API üzerinden uygulamaya maruz bırakıldı
REST API'si
Uç noktalar ve entegrasyon
Temel URL
/api/v1/positioningGeçerli cihaz pozunu döndürür
Parametreler:
device_idvenue_idfloor/api/v1/navigation/routeİki nokta arasında bir yol planlayın
Parametreler:
origindestinationaccessibility_mode/api/v1/venues/{id}/mapMekan haritası döşemelerini getir
Parametreler:
venue_idfloorformat/api/v1/poisYakındaki ilgi çekici yerleri listeleyin
Parametreler:
latlngradiuscategory/api/v1/tracking/updateSunucu tarafı füzyonu için sensör toplu işlemi sonrası
Parametreler:
sensor_datatimestampdevice_idÖrnek istek
curl -X POST https://api.seeu.app/v1/navigation/route \
-H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{
"origin": {
"lat": -23.550520,
"lng": -46.633308,
"floor": 1
},
"destination": {
"lat": -23.551234,
"lng": -46.634567,
"floor": 2
},
"accessibility_mode": true
}'Uygulama kılavuzu
Yığın nasıl entegre edilir
1. Sistem gereksinimleri
iOS
- • iOS 14.0+
- • Hızlı 5,5+
- • Çekirdek Konum
- • CoreMotion
- • ARKit (isteğe bağlı)
Android
- • Android 8.0+ (API 26)
- • Kotlin 1.7+
- • Google Play hizmetleri
- • Android sensör API'si
- • ARCore (isteğe bağlı)
2. SDK'nın kurulumu
iOS (CocoaPod'lar)
pod 'SeeUMapping', '~> 1.0'
Android (Kepçe)
implementation 'app.seeu:mapping:1.0.0'
3. Başlatma
// Swift
import SeeUMapping
let mapping = SeeUMapping(apiKey: "YOUR_API_KEY")
mapping.configure(
venueId: "shopping-center-xyz",
enableMagneticPositioning: true,
enableWiFiRTT: true,
enableBLE: true
)
mapping.startPositioning { result in
switch result {
case .success(let position):
print("Lat: \(position.lat), Lng: \(position.lng)")
case .failure(let error):
print("Error: \(error)")
}
}4. Navigasyon
mapping.calculateRoute(
from: currentPosition,
to: destination,
accessibilityMode: true
) { route in
mapping.startNavigation(route: route) { instruction in
// turn-by-turn instructions
print(instruction.text)
speakInstruction(instruction.audio)
}
}